assertEquals(maxAcc, gains.getYoMaximumFeedback().getDoubleValue(), 1e-6); assertEquals(maxJerk, gains.getMaximumFeedbackRate(), 1e-6); assertEquals(maxJerk, gains.getYoMaximumFeedbackRate().getDoubleValue(), 1e-6); assertEquals(zeta, gains.getZeta(), 1e-6); assertEquals(zeta, gains.getYoZeta().getDoubleValue(), 1e-6);