assertEquals(kd, gains.getYoKd().getDoubleValue(), 1e-6); assertEquals(maxAcc, gains.getMaximumFeedback(), 1e-6); assertEquals(maxAcc, gains.getYoMaximumFeedback().getDoubleValue(), 1e-6); assertEquals(maxJerk, gains.getMaximumFeedbackRate(), 1e-6); assertEquals(maxJerk, gains.getYoMaximumFeedbackRate().getDoubleValue(), 1e-6);